过去/现在分词既然是非谓语动词，那为什么加上助动词就成为谓语动词了?

不明白为什么非谓语动词的现在分词和过去分词，加上助动词构成时态就变成谓语动词了，这谓语动词里的分词和非谓语动词里的分词不是一样的吗，感觉好矛盾啊。这两天卡在这儿很晕，望解惑，感谢！ 想补充一个问题，就是谓语动词里的ed/ing和非谓语动词里的ed/ing本质上有区别吗，能否把它们理解成在不同句子成分里体现不同作用的同一个东西